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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot5 个月前

Unitree G1回放数据集时电机异响且不动作 ​

G1回放lerobot数据集时电机发出巨大噪音且不运动，需确保回放前机器人处于与数据采集完全一致的站立模式及初始姿态。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 数据与采集

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Issue to Replay Datasets on G1（GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #79）

状态：已解决

问题 ​

在Unitree G1上回放lerobot格式数据集（如G1_Dex3_ToastedBread_Dataset）时，机器人电机发出巨大挣扎噪音但完全不产生动作。该问题在使用dex3或FTP-Inspire灵巧手、仅配置头部Realsense相机、通过xr_teleoperate采集数据后均复现，即使运行官方示例数据集也会出现相同异常。

环境 ​

机型：Unitree G1；末端：Dex3或FTP-Inspire灵巧手；传感器：头部Realsense；软件：unitree_il_lerobot、xr_teleoperate；控制模式：Motion Mode（R+Y）。

解决办法 ​

  1. 回放前先将机器人切换至R2+A模式，再长按R2+Y约2秒进入与数据采集时完全一致的站立运动模式。
  2. 确保机器人起始物理姿态与数据采集时的初始状态严格对齐，避免模式或位置不匹配导致底层控制器冲突。
  3. 使用python unitree_lerobot/eval_robot/replay_robot.py --repo_id="nadim/pick_cup_g1" --arm="G1_29" --ee="dex3" --frequency=30 --visualization=true --send_real_robot=true --motion=true命令启动回放。
  4. 验证电机噪音消失且动作正常执行，确认问题解决。

讨论原作者：@Nadim-2022 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #79：Issue to Replay Datasets on G1访问 2026-10-23