外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco6 个月前
Unitree G1 MuJoCo键盘控制无法转向或横移的解决
G1 29DoF在MuJoCo中用键盘控制时无法转向/横移，因策略未训练零线速工况，需在线速度指令中叠加非零值。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Deploying Policy and Controlling Unitree G1 29dof with Keyboard（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #104）
状态：有绕过办法
问题
在Cloud VM无手柄环境下使用键盘控制Unitree G1 29DoF仿真时，前后移动正常但无法执行转向（Turn）和横移（Strafe）。原因是RL策略训练时未包含零线速度样本，导致纯角速度或纯横向速度指令失效。
环境
Unitree G1 29DoF, unitree_mujoco, Cloud VM, State_RLBase.cpp, keyboard_velocity_commands
解决办法
- 修改
State_RLBase.cpp中的keyboard_velocity_commands观测注册逻辑，确保deploy.yaml中观测名称同步改为keyboard_velocity_commands - 调整键盘映射表
key_commands，在转向或横移指令中强制叠加非零线速度分量（如{0.2f, 0.0f, 1.0f}），避免发送纯角速度或纯侧向速度 - 利用策略对线速度的泛化能力（训练0.1实测0.4可用），将前进/后退指令范围扩展至0.4/-0.3，横移限制为训练最大值50%（约0.05）
- 如需Fix-stand等复合功能，建议封装键盘到Xbox控制器的映射端口以完整支持所有策略指令
讨论原作者：@cyborgsince90s 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。