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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot6 个月前

G1仿真推理卡在Waiting to subscribe dds的解决 ​

G1仿真推理脚本因缺少DDS话题源而阻塞，需单独启动unitree_sim_isaaclab仿真节点提供DDS通信实例。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds... robot_arm.py:112（GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #68）

状态：已解决

问题 ​

运行 unitree_lerobot/eval_robot/eval_g1_sim.py 进行 G1_29 + Dex3 仿真推理时，程序在 robot_arm.py:112 处持续输出 Waiting to subscribe dds... 并阻塞，无法加载策略或执行动作，原因是推理脚本依赖外部 DDS 话题但当前环境未发布对应数据流。

环境 ​

Ubuntu X870-AORUS-ELITE-WIFI7 主机，unitree_IL_lerobot 仓库，Isaac Lab 仿真环境，CUDA 设备，G1_29 机械臂配 Dex3 灵巧手，Python 推理脚本 eval_g1_sim.py。

解决办法 ​

  1. 克隆 https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab 仓库并按文档安装依赖与配置环境。
  2. 在新终端运行 python sim_main.py --device cuda --task Isaac-PickPlace-Cylinder-G129-Dex3-Joint --enable_dex3_dds --robot_type g129 --enable_cameras，其中 --task 和 --enable_dex*_dds 参数需根据实际训练策略的机械臂与末端执行器型号调整（如 Dex1 对应 --enable_dex1_dds）。
  3. 保持该仿真进程运行，再在原终端执行 eval_g1_sim.py 推理命令，确保 DDS 话题正常订阅后即可解除阻塞。

讨论原作者：@jayanth100798 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #68：[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds... robot_arm.py:112访问 2026-10-23