外观
踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate6 个月前
G1仿真ArmController卡在Waiting to subscribe dds且对象未找到
仿真启动后DDS无法发现g129/dex3对象导致阻塞，需按Wiki配置CycloneDDS与UnitreeSDK通信环境。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds...（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #237）
状态：有绕过办法
问题
运行xr_teleoperate仿真时，终端输出[DDSManager] object 'g129' not found及'dex3' not found，程序卡在Waiting to subscribe dds阶段。即使点击窗口激活渲染或切换CPU模式，DDS仍无法发现机器人对象，仅能初始化相机服务但无法进入主控制循环。
环境
机型：Unitree G1 (g129) + Dex3手；软件：Isaac Sim、unitree_sim_isaaclab、conda env unitree_sim_env；任务：Isaac-PickPlace-Cylinder-G129-Dex3-Joint；
解决办法
- 访问项目Wiki页面 CycloneDDS-and-UnitreeSDK-(en)，严格按照文档配置CycloneDDS环境变量与XML配置文件。
- 确认UnitreeSDK已正确安装且DDS域ID（Domain ID）与仿真端一致，避免多实例冲突。
- 检查网络接口绑定，确保DDS通信使用的网卡IP与配置匹配，必要时在CycloneDDS配置中显式指定NetworkInterfaceAddress。
- 重启仿真前执行pkill -9 dds相关进程清理残留会话，再重新激活conda环境并运行sim_main.py。
- 若使用CPU模式运行，注意Fabric回退警告不影响DDS，但建议优先使用GPU后端以确保Warp内核与DDS时序同步稳定。
讨论原作者：@Skevinci 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。