外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab6 个月前
G1实机部署剧烈动作断电：误用base_lin_vel观测致脏数据输入
G1实机部署抽搐断电系Actor误含真机不可测的base_lin_vel所致，需改用unitree_rl_mjlab默认配置并修正deploy.yaml参数。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：g1的Veloity任务实机部署问题（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #33）
状态：有绕过办法
问题
使用最新版mjlab训练的G1行走策略在仿真play正常，但实机部署后机器人出现剧烈动作并断电保护。用户发现新版mjlab Actor观测包含base_lin_vel，而unitree_rl_mjlab将其置于Critic中，怀疑真机无法读取该传感器导致异常。此外deploy.yaml中lin_vel_y和ang_vel_z被置0导致无法转向。
环境
机型：Unitree G1；软件：unitree_rl_mjlab、mjlab最新版、unitree_mujoco；部署文件：policy.onnx、deploy.yaml、agent.yaml、env.yaml。
解决办法
- 确认训练框架差异：最新版mjlab Actor观测含
base_lin_vel及motion_anchor_pos_b，这些状态估计量在真机无法获取，deploy不支持此类模型，会导致脏数据输入引发抽搐，严禁直接使用mjlab自带任务部署。 - 切换至
unitree_rl_mjlab默认配置：该项目Velocity任务Actor观测不含base_lin_vel，仅在有状态估计的动作模仿任务中使用，实机部署必须以unitree_rl_mjlab代码为准。 - 检查
deploy.yaml配置：确保lin_vel_y和ang_vel_z等关键观测映射正确且非零，避免因参数屏蔽导致控制失效。 - 强制仿真验证流程：实机部署前必须在
unitree_mujoco或simulate环境中完整测试policy.onnx输出，确认观测维度与顺序与训练一致。 - 提供完整日志排查：若问题持续，需提供
logs目录下agent.yaml、`en…
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来源
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