外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab6 个月前
Unitree G1 Sim2Real部署抽搐断电及deploy.yaml配置异常
G1真机部署抽搐或断电系训练与部署观测维度不一致所致，需使用No-State-Estimation任务重训并复用对应deploy.yaml。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：不知deploy.yaml文件怎么配置，以及sim2real机器人剧烈抽搐或断电的问题（救救我TAT）（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #25）
状态：已解决
问题
Unitree G1在Sim2Real部署舞蹈动作时，出现四肢绷直抽搐或自动断电现象。仿真play正常但真机失效，怀疑deploy.yaml配置错误。根本原因为原始代码中训练阶段与部署阶段的观测维度定义不一致，导致策略输入异常引发硬件保护或控制发散。
环境
机型：Unitree G1；项目：unitreerobotics/unitree_rl_mjlab；任务：Mimic Dance；配置文件：deploy/robots/g1/config/policy/mimic/dance1_subject2/params/deploy.
解决办法
- 弃用原始观测配置，改用
Unitree-G1-Tracking-No-State-Estimation任务重新训练策略模型，确保训练与部署阶段观测维度严格一致。 - 训练完成后，直接复用该任务对应的
dance1的deploy.yaml配置文件，无需手动修改或导出参数。 - 参考项目已修复的 README 及 Closed Issues 中的配置说明，验证观测空间对齐情况后再进行真机部署。
讨论原作者：@SUN4-4 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。