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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab6 个月前

Unitree-G1-Rough训练持续报opt.ccd_iterations需增加警告 ​

G1-Rough训练时MuJoCo持续报ccd_iterations不足警告，系mujoco-warp新版导致，降级至3.5.0可解决。

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宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Unitree-G1-Rough continuously reports opt.ccd_iterations needs to be increased (train/play) even with very large ccd-iterations; has this task been validated?（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #34）

状态：已解决

问题 ​

在Unitree-G1-Rough任务训练或回放中，MuJoCo持续抛出Warning: opt.ccd_iterations, currently set to XXX, needs to be increased。即使将--env.sim.mujoco.ccd-iterations参数提升至80000且并行环境数num-envs为4时，告警仍连续出现，无法通过增大迭代次数消除。

环境 ​

机型Unitree G1，仿真框架unitree_rl_mjlab，依赖库mujoco-warp（新版本），训练脚本scripts/train.py，GPU模式--gpu-ids all。

解决办法 ​

  1. 确认问题由mujoco-warp版本更新引起而非G1-Rough任务未验证。
  2. 将mujoco-warp依赖降级至3.5.0版本以消除CCD迭代告警。
  3. 拉取仓库最新代码，维护者已在setup配置中修复该版本兼容性问题。
  4. 重新安装依赖并运行训练命令验证警告是否消失。

讨论原作者：@StevenDean21st 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #34：`Unitree-G1-Rough` continuously reports `opt.ccd_iterations needs to be increased` (train/play) even with very large `ccd-iterations`; has this task been validated?访问 2026-10-26