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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab6 个月前

G1 23DOF deploy.yaml腰部动作缩放与训练配置不一致 ​

G1 23DOF部署配置中腰部动作缩放值错误，官方确认系配置笔误并已在最新版代码中修复以匹配训练参数。

AI 整理
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  • 端侧部署

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Should g1_23dof deploy.yaml be generated from training, and is velocity waist scale intentional?（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #32）

状态：已解决

问题 ​

在 unitree_rl_mjlab 仓库中，deploy/robots/g1_23dof/config/policy/velocity/v0/params/deploy.yaml 的腰部动作缩放（waist action scale）为 0.35，而默认速度训练配置 params/env.yaml 中 actions.joint_pos.scale 下的 waist_yaw_joint 为 0.55。

环境 ​

机型：Unitree G1 23DOF；软件：unitree_rl_mjlab 仓库；配置文件：deploy.yaml 与 params/env.yaml

解决办法 ​

  1. 更新 unitree_rl_mjlab 仓库至最新版本，官方已修复该配置笔误，使部署文件中的腰部动作缩放自动匹配训练设置。
  2. 若使用旧版本，手动将 deploy/robots/g1_23dof/config/policy/velocity/v0/params/deploy.yaml 中的 waist action scale 修改为 0.55。
  3. 建议通过训练脚本自动生成 deploy.yaml，避免手动维护配置导致的参数不一致问题。

讨论原作者：@mht3 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #32：Should g1_23dof deploy.yaml be generated from training, and is velocity waist scale intentional?访问 2026-10-26