具身开发者社区

外观

踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab6 个月前

Unitree-A2训练报opt.ccd_iterations警告需增加迭代次数 ​

运行A2训练脚本时出现ccd_iterations警告，系mujoco-warp新版所致，降级至3.5.0可解决。

AI 整理
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 A2

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Warning: opt.ccd_iterations, currently set to 500, needs to be increased.（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #27）

状态：已解决

问题 ​

执行 python scripts/train.py Unitree-A2-Rough --env.scene.num-envs=4096 时触发警告 "Warning: opt.ccd_iterations, currently set to 500, needs to be increased."。即使将参数增至4000以上警告仍可能存在，虽暂未确认影响仿真质量，但属于环境配置异常。

环境 ​

机型：Unitree A2；软件：unitree_rl_mjlab、mujoco-warp（新版）；任务：Unitree-A2-Rough；并行环境数：4096。

解决办法 ​

  1. 确认该警告由 mujoco-warp 新版本更新引起，而非任务配置问题。
  2. 将 mujoco-warp 版本降级至 3.5.0 以消除警告。
  3. 使用项目已更新的 setup 文件重新安装依赖，确保自动锁定旧版 mujoco-warp。
  4. 避免仅通过调大 ccd_iterations 参数尝试绕过，该法在 G1-Rough 等场景验证无效。

讨论原作者：@liuchonglong 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #27：Warning: opt.ccd_iterations, currently set to 500, needs to be increased.访问 2026-10-27