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踩坑GitHub unitreerobotics/unifolm-world-model-action6 个月前

G1集成Brainco灵巧手启动时手臂抖动异响的解决 ​

G1 EDU集成Brainco Revo2灵巧手启动时手臂抖动，系Ready Mode下内置控制器与部署程序冲突所致，切换至Development Mode即可解决。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：G1 + Brainco Revo2 five-finger hands: setup guide and fixes（GitHub unitreerobotics/unifolm-world-model-action #46）

状态：已解决

问题 ​

Unitree G1 EDU (23-DOF) 搭配 Brainco Revo2 五指手运行 unitree_deploy 推理管线时，机械臂在启动阶段出现剧烈抖动和电机嗡鸣声（jerking and whirring）。该现象导致机器人无法平稳进入控制状态，且伴随动作轨迹振荡，无法正常执行抓取等任务。

环境 ​

机型：Unitree G1 EDU (23-DOF)；末端：Brainco Revo2 五指手；软件：ROS2 Foxy, Python 3.8/3.10 TCP Bridge, unitree_deploy；

解决办法 ​

  1. 在启动 robot_client.py 或任何外部控制节点前，务必将 G1 机器人本体切换至 Development Mode（开发模式）。
  2. 确认机器人已退出 Ready Mode (Locked Standing)，因为该模式下内置运动控制器会与 unitree_deploy 的手臂控制器同时发送指令，导致信号竞争引发振荡。
  3. 切换至 Development Mode 后，内置站立控制器将被禁用，unitree_deploy 获得关节独占控制权，抖动与异响立即消失。
  4. 若使用 Brainco 灵巧手，需确保 TCP Bridge (brainco_bridge.py) 与 stark_node 正常通信，避免因数据断流加剧控制异常。

讨论原作者：@brownwa 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unifolm-world-model-action #46：G1 + Brainco Revo2 five-finger hands: setup guide and fixes访问 2026-10-26