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踩坑GitHub AgibotTech/genie_sim6 个月前

Genie Sim无头模式数据采集Lula IK全解失败 ​

云端L40S无头模式下IK求解全败，系缺失背景资产所致，下载旧版背景文件后恢复正常。

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智元精灵 G2

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Data collection: All Lula IK solutions fail in headless mode on cloud server (L40S)（GitHub AgibotTech/genie_sim #137）

状态：已解决

问题 ​

在腾讯云L40S服务器Ubuntu 22.04无头模式下运行Genie Sim 3.0 data_collection模块，G1/G2机器人所有任务均报错“No grasp_gripper_pose can pass Isaac IK”。抓取姿态生成正常，但Lula IK及cuRobo AvoidObs模式对所有姿态返回失败，cuRobo内核初始化与CUDA测试均正常。

环境 ​

腾讯云NVIDIA L40S (SM 8.9)，Ubuntu 22.04，Driver 570.158.01，CUDA 12.8，Genie Sim 3.0 data_collection模块，cuRobo本地编译(TORCH_CUDA_ARCH_LIST="8.

解决办法 ​

  1. 确认该问题并非无头模式或Lula IK配置导致，而是场景设置中缺失背景资产文件（关联Issue #120）。
  2. 作为临时解决方案，手动下载旧版本背景资源文件并替换至对应目录。
  3. 重新运行数据采集任务，验证IK求解恢复正常；官方后续将发布正式修复补丁。

讨论原作者：@Ban515 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub AgibotTech/genie_sim #137：Data collection: All Lula IK solutions fail in headless mode on cloud server (L40S)访问 2026-10-26