外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab7 个月前
G1 23-DOF MuJoCo Sim2Sim运动异常因缺少适配部署代码
G1 23-DOF在MuJoCo中运动 erratic，系仓库未适配该构型；使用官方新增的g1_23dof部署代码后解决。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Sim2Sim for G1 23-DOF（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #27）
状态：已解决
问题
用户在Isaac Lab中训练G1 23-DOF策略正常，但迁移至MuJoCo进行Sim2Sim验证时机器人运动混乱、无法行走。怀疑原因为unitree_rl_lab仓库尚未支持23-DOF构型，导致电机ID映射或动力学参数不匹配。
环境
Unitree G1 23-DOF机器人，unitree_rl_lab仓库，Isaac Lab仿真环境，MuJoCo物理引擎。
解决办法
- 获取维护者新增的G1 23-DOF专用部署代码目录
deploy/robots/g1_23dof。 - 基于该官方适配代码替换原有29-DOF版本的配置与电机映射文件。
- 使用更新后的代码重新执行强化学习训练与MuJoCo Sim2Sim验证。
- 确认Sim2Sim运动正常后，可直接将该策略部署至真机实现Sim2Real。
讨论原作者：@HirotoUsuba 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。