外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab7 个月前
Unitree G1动作模仿训练维度不匹配致部署输出脏数据
G1动作模仿需选用No-State-Estimation任务以匹配154维部署输入，避免使用160维模型导致真机失控。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：建议更改 README 中关于动作模仿任务的训练说明，并补充部署相关内容。（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #23）
状态：已解决
问题
README推荐的Unitree-G1-Tracking任务策略网络输入为160维，与部署端要求的154维不一致。误用该模型部署时，因观测维度错位导致输出脏数据，且控制程序无异常日志，直接引发Unitree G1真机损坏或抽搐断电。
环境
机型：unitree-g1；项目：unitreerobotics/unitree_rl_mjlab；任务：Unitree-G1-Tracking / Unitree-G1-Tracking-No-State-Estimation；仿真：unitree_mujoco
解决办法
- 训练动作模仿策略时，必须指定
Unitree-G1-Tracking-No-State-Estimation任务，确保策略网络输入维度为154维，与deploy阶段一致。 - 严禁直接使用
Unitree-G1-Tracking产出的模型进行真机部署，该模型160维输入会导致推理输出异常且无报错。 - 部署新动作模型时，需配置正确的
deploy.yaml，可参考dance1_subject2中的配置文件或通过脚本自动生成至日志目录params下。 - 确保舞蹈动作起始/结束姿态与
velocity.default_joint_pos差异较小，或在启动前插入均值过渡段，防止状态切换时摔倒。 - 真机部署前务必使用
unitree_mujoco进行仿真控制测试，验证策略有效性及初始姿态匹配度。
讨论原作者：@StevenDean21st 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。