踩坑/GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab·7 个月前

unitree_rl_mjlab中agent.resume True参数失效导致训练重启

修复unitree_rl_mjlab中--agent.resume True无效Bug，更新代码或手动加载checkpoint并指定load_run与load_checkpoint参数即可恢复训练。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制
• 仿真与训练

宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：agent.resume param isn't work（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #20）

状态：已解决

问题

在unitree_rl_mjlab中执行python scripts/train.py Unitree-G1-Tracking --motion_file src/assets/motions/g1/G1.npz --agent.resume True时，中断后无法恢复训练会话，而是启动全新训练，该问题被确认为代码Bug。

环境

机型Unitree G1，框架unitree_rl_mjlab，脚本scripts/train.py，任务Unitree-G1-Tracking/Flat，参数--agent.resume、--agent.load_run、--agent.load_checkpoint。

解决办法

1. 拉取unitree_rl_mjlab最新代码（PR #18已合并修复该Bug），确保--agent.resume True生效。
2. 若需手动修复，在train.py中runner.learn()调用前添加：if resume_path is not None: print(f"[INFO] Loading checkpoint from: {resume_path}"); runner.load(str(resume_path), map_location=device)。
3. 恢复训练时完整指定参数：python scripts/train.py Unitree-G1-Flat --agent.resume=True --agent.load_run=2026-03-10_18-13-38 --agent.load_checkpoint=model_9500.pt --env.scene.num-envs=4096。
4. 确认load_run对应历史训练时间戳目录，loa…

讨论原作者：@heptarri 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #20：agent.resume param isn't work访问 2026-10-27