外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab7 个月前
Go2部署编译缺失go2.h头文件，需更新unitree_sdk2
Go2部署编译报错找不到go2.h，因dds_wrapper为新组件，重新克隆构建最新版unitree_sdk2即可解决。
宇树 Go2本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Where is #include "unitree/dds_wrapper/robots/go2/go2.h"（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #19）
状态：已解决
问题
在构建 Go2 机器人部署文件夹时，编译器报错无法找到 #include "unitree/dds_wrapper/robots/go2/go2.h" 头文件，导致编译流程中断。该问题源于本地 unitree_sdk2 版本过旧，未包含新增的 dds_wrapper 模块及相关接口重组。
环境
Unitree Go2 机器人，unitree_rl_mjlab 项目，unitree_sdk2 依赖库
解决办法
- 删除本地现有的
unitree_sdk2目录，从官方仓库重新克隆最新代码，确保获取包含dds_wrapper的新增文件与接口。 - 对新版
unitree_sdk2执行完整构建流程，使新头文件正确安装至系统或工作空间路径。 - 清理原部署工程缓存后重新编译 Go2 部署文件夹，验证
go2.h引用是否解析成功。 - 若更新后仍报错，检查 CMakeLists 中 include 路径配置是否与新版 SDK 目录结构一致，并提供详细日志反馈。
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来源
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