外观
踩坑GitHub AgibotTech/genie_sim7 个月前
Genie G2机器人抓取姿态生成缺少夹爪开合宽度与指尖深度参数
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Request for gripper parameters for generating grasp pose（GitHub AgibotTech/genie_sim #133）
状态：已解决
问题
在使用Genie G2机器人进行物体交互的抓取姿态生成时，缺乏关键的夹爪几何参数配置或文档支持，具体需要夹爪最大开合宽度以及从基座到指尖的深度数据，导致无法正确计算抓取点。
环境
AgibotTech/genie_sim 仿真环境，智元精灵 G2 机器人本体。
解决办法
- 在抓取姿态生成算法中，将夹爪全开宽度参数设置为 0.12m。
- 将夹爪基座 link 到抓取中心的距离参数设置为约 0.14m。
- 基于上述两个实测近似值构建夹爪运动学模型或碰撞检测边界，以完成物体交互的抓取规划。
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。