外观
踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate7 个月前
xr_teleoperate遥操作串流错误相机且画面旋转90度
Isaac Sim遥操作时头显显示右臂相机且旋转90度，因cam_config_server.yaml中head_camera的binocular配置错误，改为false后恢复。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Streaming wrong camera (right_arm rotated 90 degrees instead of head) during teleoperation with Isaac Sim（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #256）
状态：已解决
问题
使用xr_teleoperate配合Isaac Sim进行遥操作时，Apple Vision Pro端接收到的视频流并非head相机画面，而是right_arm相机图像且存在90度旋转异常。此外，README默认启动命令无法推流，需手动指定--img-server-ip参数才能建立视频连接。
环境
Ubuntu 24.04.3 LTS, RTX 5080, CUDA 13.0, Isaac Sim 5.0.0, xr_teleoperate v1.5, Apple Vision Pro, unitree_sim_isaaclab
解决办法
- 编辑配置文件 ~/unitree_sim_isaaclab/teleimager/cam_config_server.yaml
- 定位 head_camera 配置段，将 binocular 参数由 true 修改为 false
- 确认 head_camera 的 video_id 为 0、type 为 isaacsim、image_shape 为 [480, 640]
- 启动遥操作时显式添加 --img-server-ip=<本机IP> 参数以确保视频流正常推送
- 重启 teleop_hand_and_arm.py 脚本使配置生效
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。