外观
踩坑GitHub hello-robot/stretch_ros27 个月前
Docker构建Stretch MuJoCo仿真失败缺失SE3 xacro及URDF导出报错
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：
stretch_mujoco_driver.launch.pyfails when running Mujoco simulation inside Docker (missing SE3 xacros)（GitHub hello-robot/stretch_ros2 #222）
状态：有绕过办法
问题
在Docker中执行stretch_mujoco_driver.launch.py启动MuJoCo仿真时，报xacro.XacroException找不到stretch_description_SE3_eoa_wrist_dw3_tool_sg3.xacro文件。
环境
hello-robot-stretch-robots, stretch_ros2 (humble分支), Docker容器, MuJoCo仿真环境, ROS2 Humble
解决办法
- 进入
stretch_ros2/stretch_simulation目录编辑Dockerfile，定位第127行附近的URDF导出命令，删除行尾的|| true以暴露构建错误。 - 确保构建上下文中存在
stretch_uncalibrated.urdf文件，若缺失需检查git子模块或前置依赖是否完整拉取。 - 执行
git pull获取最新修复代码后，重新构建镜像：docker build -t stretch-simulation:latest .。 - 验证新镜像中
/root/ament_ws/install/stretch_description/share/stretch_description/urdf/路径下包含stretch_description_SE3_eoa_wrist_dw3_tool_sg3.xacro文件。 - 避免使用可能挂起的
docker compose up，优先使用docker run配合`use_muj…
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来源
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