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踩坑GitHub robotis-git/ai_worker7 个月前

AI Worker仿真Swerve控制器角速度指令导致机器人抖动 ​

Gazebo仿真中角速度控制异常抖动，系URDF惯性参数错误所致，更新仓库获取修正后的惯性值即可解决。

AI 整理
  • 机型本体
  • 仿真与训练

ROBOTISAI Worker

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Incorrect Angular Movement in Simulation（GitHub robotis-git/ai_worker #74）

状态：已解决

问题 ​

在Jazzy分支Gazebo仿真中，使用keyboard_teleop发送angular Twists指令时，Swerve控制器导致机器人出现异常抖动且旋转不正确；线性Twists指令运动正常。启动命令为ros2 launch ffw_bringup ffw_sg2_follower_ai_gazebo.launch.py。

环境 ​

机型：robotis-ai-worker；软件：ROS2 Jazzy分支、ffw_bringup、MoveIt、Gazebo；控制器：Swerve Controller。

解决办法 ​

  1. 拉取robotis-git/ai_worker仓库最新代码，维护者已修正URDF中的惯性（inertia）数值。
  2. 重新编译工作空间并再次运行ros2 launch ffw_bringup ffw_sg2_follower_ai_gazebo.launch.py验证角速度控制是否平稳。

讨论原作者：@Mohamed-Abduljawad 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub robotis-git/ai_worker #74：Incorrect Angular Movement in Simulation访问 2026-10-26