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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco7 个月前

unitree_mujoco运行Go2仿真报dds_writecdr_impl_common断言失败。 ​

ROS 2环境变量导致CycloneDDS冲突引发断言失败，通过清除LD_LIBRARY_PATH中ROS库路径或禁用Iceoryx解决。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 Go2

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：unitree_mujoco: ./src/core/ddsc/src/dds_write.c:318: dds_writecdr_impl_common: Assertion `(wr->m_iox_pub == NULL) == (d->a.iox_chunk == NULL)' failed.（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #103）

状态：已解决

问题 ​

运行 python3 ./test/test_unitree_sdk2.py 启动 unitree_mujoco Go2 仿真时，程序闪退并报错：./src/core/ddsc/src/dds_write.c:318: dds_writecdr_impl_common: Assertion (wr->m_iox_pub == NULL) == (d->a.iox_chunk == NULL) failed.，伴随核心转储。

环境 ​

Ubuntu 22.04/24.04，ROS 2 Humble/Jazzy，unitree_mujoco，宇树 Go2 机器人仿真环境。

解决办法 ​

  1. 清除当前终端 ROS 2 相关环境变量，执行 unset ROS_DISTRO AMENT_PREFIX_PATH CMAKE_PREFIX_PATH LD_LIBRARY_PATH。
  2. 设置最小化动态链接库路径，仅保留系统库：export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu；若需保留部分 ROS 依赖（如 Jazzy），务必从 LD_LIBRARY_PATH 中剔除 /opt/ros/jazzy/lib/x86_64-linux-gnu 目录。
  3. （可选）通过配置 CYCLONEDDS_URI 环境变量禁用 Iceoryx 共享内存传输：export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><Iceoryx><Enable>false</Enable></Iceoryx></Domain></CycloneDDS>'。
  4. 在干净环境中重…

讨论原作者：@gitszu 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #103：unitree_mujoco: ./src/core/ddsc/src/dds_write.c:318: dds_writecdr_impl_common: Assertion `(wr->m_iox_pub == NULL) == (d->a.iox_chunk == NULL)' failed.访问 2026-10-23