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踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate7 个月前

xr_teleoperate运行报错ImportError: cannot import name。 ​

运行teleop_hand_and_arm.py时因vuer依赖缺失导致导入失败，需安装vuer[all]并固定params_proto版本解决。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：ImportError: cannot import name 'Vuer' from 'vuer'（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #268）

状态：有绕过办法

问题 ​

在unitree/xr_teleoperate项目中执行python teleop_hand_and_arm.py启动遥操作时，抛出ImportError: cannot import name 'Vuer' from 'vuer'。错误提示指出默认vuer未包含aiohttp等依赖，且用户反馈单独安装params_proto==2.13.2无效，导致TelevuerWrapper模块加载失败。

环境 ​

Ubuntu 22.04系统，Python 3.10 (miniconda tv环境)，vuer库版本0.1.5，宇树G1_29机械臂与Dex3灵巧手仿真模式。

解决办法 ​

  1. 执行 pip install -U 'vuer[all]' 安装包含aiohttp及aiohttp-cors的完整依赖包（zsh环境需保留单引号），此操作可解决Vuer类导入缺失问题。
  2. 严格固定参数解析库版本，执行 pip install params_proto==2.13.2，避免高版本导致的兼容性冲突。
  3. 确保numpy版本满足 >=1.21 要求以支持 numpy.typing.NDArray 类型注解。

讨论原作者：@eastflag 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #268：ImportError: cannot import name 'Vuer' from 'vuer'访问 2026-10-26