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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab7 个月前

Unitree G1仿真DDS订阅卡住且提示object not found ​

运行eval_g1_sim.py时DDS订阅阻塞，日志显示g129/dex1对象缺失，系资产未下载导致，需按README补全资产并确保网络畅通。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：按照https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot运行eval_g1_sim.py时Waiting to subscribe dds... robot_arm.py:112（GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #110）

状态：有绕过办法

问题 ​

在unitree_sim_isaaclab中运行sim_main.py启动G1仿真时，程序卡在Waiting to subscribe dds...，日志报错[DDSManager] object 'g129' not found及object 'dex1' not found，objects列表为空。使用cyclonedds ps -i 1检查发现仿真端未对外发布DDS话题，导致客户端无法订阅。

环境 ​

Ubuntu 22.04.5 LTS，NVIDIA L40 GPU，Driver 575.57.08，Isaac Sim 4.5，Python 3.10，unitree_sim_isaaclab环境，机型Unitree G1 (g129) + Dex1手。

解决办法 ​

  1. 严格按照unitree_sim_isaaclab项目README文档指引，下载项目中所需的全部仿真资产文件。
  2. 确保运行环境网络连接畅通，部分资产需从远程服务器在线获取，网络阻断会导致资源加载失败。
  3. 资产补全后重新运行仿真指令，验证DDS话题是否正常发布及object 'g129'/'dex1'是否被正确识别。
  4. 若问题依旧，尝试切换至其他仿真场景进行测试，以排除特定任务配置或资产损坏导致的加载异常。

讨论原作者：@Altergimn 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #110：按照https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot运行eval_g1_sim.py时Waiting to subscribe dds... robot_arm.py:112访问 2026-10-26