外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab7 个月前
unitree_rl_lab训练报KeyError: class_name因rsl-rl版本配置不兼。
Isaac Lab中运行G1训练时因rsl-rl-lib版本差异导致KeyError，需调用handle_deprecated_rsl_rl_cfg适配旧版配置。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Issue with Running unitree_rl_lab.sh on Isaac Sim 5.1 (KeyError: 'class_name')（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #115）
状态：已解决
问题
在Isaac Sim 5.1与Isaac Lab 2.3环境下执行./unitree_rl_lab.sh -t --task Unitree-G1-29dof-Velocity训练Unitree G1任务时，环境加载完成后报错KeyError: 'class_name'。
环境
Ubuntu 22.04, NVIDIA RTX 5090, Isaac Sim 5.1, Isaac Lab 2.3, Python 3.11 (conda env_isaaclab), rsl-rl-lib 5.0.1/5.1.0
解决办法
- 使用
pip show rsl-rl-lib确认当前安装的rsl-rl库版本号。 - 在
scripts/rsl_rl/train.py文件头部添加导入语句from isaaclab_rl.rsl_rl import handle_deprecated_rsl_rl_cfg。 - 在
train.py中agent_cfg = cli_args.~赋值语句之后，插入配置转换代码agent_cfg = handle_deprecated_rsl_rl_cfg(agent_cfg, installed_version)以自动适配新旧配置格式。 - 若修改后出现
ModuleNotFoundError: No module named 'pxr'，表明Isaac Lab版本与项目要求不对齐，需检查并切换至项目文档指定的Isaac Lab版本。
讨论原作者：@lllx8200 等，版权归原作者所有。
来源
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