外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym7 个月前
Unitree G1预训练策略Sim2Real部署时电机剧烈抖动异响
G1使用官方预训练策略实机部署出现腰部抖动与电机异响，改用同代码库自训LSTM策略可消除该硬件振动问题。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：G1 sim2real（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #89）
状态：有绕过办法
问题
在Unitree G1真机上部署unitree_rl_gym提供的预训练策略进行Sim2Real时，尽管行走控制逻辑正常，但持续伴随强烈的电机颤动/振动声及明显的腰部/躯干抖动。相同环境下部署基于同一代码库自训练的LSTM策略则无此现象，怀疑预训练模型存在Action Scaling、PD增益或观测归一化等参数与真机不匹配的问题。
环境
机型：Unitree G1；软件框架：unitree_rl_gym；策略类型：官方预训练策略 vs 自训练LSTM策略；场景：Sim2Real真机部署。
解决办法
- 停止使用官方预训练策略进行真机部署，该策略在当前版本下存在未公开的Sim2Real适配缺陷导致电机高频抖动。
- 直接使用unitree_rl_gym仓库提供的默认配置与代码训练自定义LSTM策略，无需修改任何超参数或环境设置。
- 将自训练生成的策略文件部署至G1真机，验证腰部抖动与电机异响是否消除，确认行走性能满足预期后替代原预训练模型。
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来源
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