外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab7 个月前
unitree_sim_isaaclab teleop_hand_and_arm 卡在 waitin。
仿真启动后遥操作节点阻塞于DDS订阅等待，维护者指向xr_teleoperate#257作为排查与解决参考。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：一直等待dds（GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #92）
状态：有绕过办法
问题
在 unitree_sim_isaaclab 中成功启动仿真环境后，运行 teleop_hand_and_arm 示例程序时，终端日志持续输出 waiting to subscribe dds 并阻塞，无法进入正常遥操作控制流程。该问题导致仿真与真机遥操作链路中断，用户尝试复现并附带截图反馈，社区其他成员亦遇到相同现象并询问修复方法。
环境
unitree_sim_isaaclab 仿真工程，teleop_hand_and_arm 遥操作示例，依赖 DDS 通信中间件进行话题订阅。
解决办法
- 查阅维护者指定的关联 Issue xr_teleoperate#257，获取针对该 DDS 订阅阻塞问题的具体配置修正或环境依赖修复步骤。
- 根据该 Issue 中的解决方案调整本地 DDS 配置文件或环境变量，确保仿真端与遥操作端的 Domain ID、Participant 属性及 QoS 策略一致。
- 验证 DDS 通信链路连通性，确认 teleop_hand_and_arm 节点能正常发现并订阅仿真发布的话题，消除 waiting to subscribe dds 阻塞状态。
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来源
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