具身开发者社区

外观

踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym7 个月前

Go2 RL训练失败头杵地及步态过窄的Reward调试方法 ​

针对Go2训练步态过窄或头部触地问题，建议监控reward异常值并调整scales权重，同时排查多副本环境下的包加载冲突。

AI 整理
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 Go2

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：go2's left and right feet are too close（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #78）

状态：有绕过办法

问题 ​

Go2强化学习训练出现两类异常：一是高速行走时左右脚间距过窄；二是使用python legged_gym/scripts/train.py --task=go2训练后机器人头部触地无法站立。即使代码与配置未变，复现结果也与历史成功版本差异巨大，怀疑与环境或参数漂移有关。

环境 ​

机型：Unitree Go2；软件：unitree_rl_gym；命令：python legged_gym/scripts/train.py --task=go2 --num_envs=512 --max_iterations=30000；

解决办法 ​

  1. 训练过程中实时监控各项 reward 数值变化，识别是否存在异常离谱的 reward 值导致策略崩溃。
  2. 适当调整 reward scales 权重以抑制异常行为，避免头部触地或步态过窄等负面现象。
  3. 若需新增奖励函数以实现特定目标，必须同步权衡新 reward 与原有 reward scales 的比例关系。
  4. 排查多目录开发导致的包加载冲突，确认修改 go2_config.py 时实际加载的是当前测试目录配置而非全局安装的 unitree_rl_gym 包。

讨论原作者：@MarsRong 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #78：go2's left and right feet are too close访问 2026-10-23