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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot7 个月前

eval_g1_sim.py报错EvalRealConfig缺少rename_map属性 ​

运行G1仿真评估脚本时因配置类缺失字段报AttributeError，需在sim_savedata_utils.py中补全rename_map定义解决。

AI 整理
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宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：运行eval_g1_sim.py报错（GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #60）

状态：已解决

问题 ​

执行python unitree_lerobot/eval_robot/eval_g1_sim.py进行模型评估时，终端抛出异常AttributeError: 'EvalRealConfig' object has no attribute 'rename_map'，导致评估流程中断。该问题通常出现在修改过相机配置或适配ACT策略后。

环境 ​

宇树G1机器人（G1_29），Dex3灵巧手，unitree_il_lerobot仓库，Python环境，仿真评估模式。

解决办法 ​

  1. 打开文件unitree_IL_lerobot/unitree_lerobot/eval_robot/utils/sim_savedata_utils.py。
  2. 确保文件头部已导入from dataclasses import field。
  3. 在EvalRealConfig类的def __post_init__(self):方法之前添加代码行rename_map: dict[str, str] = field(default_factory=dict)。
  4. 保存文件并重新运行评估脚本即可消除报错。

讨论原作者：@Calvinwork 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #60：运行eval_g1_sim.py报错访问 2026-10-23