外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab8 个月前
unitree_sim_isaaclab teleimager因Python版本限制无法在3.
修改teleimager的pyproject.toml中Python版本上限至3.12并手动补装依赖，解决IsaacLab 3.11环境下的服务缺失报错。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Installation of xr_teleoperate and unitree_sim_isaaclab leads to teleimager service issue（GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #102）
状态：已解决
问题
在Ubuntu 22.04下使用RTX 5090/A5000显卡部署Unitree G1遥操作仿真时，因Isaac Sim需Python 3.11环境，而teleimager服务仅支持至Python 3.10，导致运行sim_main.py启用相机时报错提示服务未安装，且无法直接在当前conda环境中通过pip安装该服务。
环境
Ubuntu 22.04, RTX 5090/A5000, Isaac Sim 5.0, unitree_sim_isaaclab (Python 3.11 conda env), xr_teleoperate (Python 3.10 conda env)
解决办法
- 编辑
unitree_sim_isaaclab/teleimager/pyproject.toml，将requires-python = ">=3.8, <3.11"修改为requires-python = ">=3.8, <3.12"。 - 在 Python 3.11 的 conda 环境中执行
pip install -e .重新安装 teleimager。 - 手动安装缺失依赖：
pip install aiortc aiohttp opencv-python。 - 若遇证书路径或其他依赖（如 numpy, dex3-retargeting, vuer）冲突，参考官方最新提供的自动环境安装脚本进行修复。
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来源
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