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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab8 个月前

Vuer无法显示相机流且localhost:60001连接失败 ​

unitree_sim_isaaclab遥操作中Vuer无画面且WebRTC端口不通，ZMQ正常；改用Chrome浏览器或127.0.0.1访问可解决。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Camera not Visible in Vuer（GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #100）

状态：有绕过办法

问题 ​

在unitree_sim_isaaclab仿真中进行teleop时，Vuer界面无法显示相机视频流，且无法连接https://localhost:60001。但运行teleimager-client --host localhost可通过ZMQ端口55555正常查看图像。修改head_camera配置中binocular为false无效，手腕相机端口60002/60003同样存在问题。

环境 ​

unitree_sim_isaaclab仿真环境，Ubuntu系统，Firefox 148 (Snap)，WebRTC端口60001-60003，ZMQ端口55555-55557，codec h264/vp8，type isaacsim。

解决办法 ​

  1. 将浏览器从Firefox切换为Chrome，Firefox Snap版存在WebRTC兼容性问题导致视频流无法渲染。
  2. 若在同一主机访问，使用IP地址https://127.0.0.1:60001/替代https://localhost:60001/进行连接。
  3. 确认配置文件中enable_webrtc与enable_zmq均为true，否则相机服务不会启动。
  4. 验证webrtc_codec设置（h264或vp8）与浏览器解码能力匹配，Chrome对两者支持更稳定。

讨论原作者：@Subraiz 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #100：Camera not Visible in Vuer访问 2026-10-27