外观
踩坑GitHub AgibotTech/agibot_x1_infer8 个月前
agibot_x1_infer lumbar pitch roll关节无法控制
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：lumbar pitch roll关节无法控制（GitHub AgibotTech/agibot_x1_infer #24）
状态：有绕过办法
问题
在agibot_x1_infer仓库中，用户发现dcu_x1.yaml配置文件中lumbar pitch roll的Transmission被注释，且dcu_driver_module.cc源码未对该关节做任何处理，导致无法通过当前代码控制腰部俯仰与横滚关节。
环境
机型：智元灵犀X1；软件：agibot_x1_infer旧版dcu_driver_module；配置文件：src/module/dcu_driver_module/cfg/dcu_x1.yaml；
解决办法
- 确认当前使用的
dcu_driver_module为仅支持腿部自由度的旧版本，该版本默认固定上肢及腰部关节。 - 获取并替换为新版本的dcu module，新版已解除限制并开放包括lumbar pitch roll在内的所有关节控制权限。
- 若在当前仓库分支未找到新版模块，需联系维护者获取最新代码或等待官方更新推送。
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来源
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