外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab8 个月前
G1仿真夹爪状态转换函数注释范围与代码实现不一致
确认convert_to_gripper_range函数注释中输出上限5.6为笔误，实际物理映射应为[-0.02, 0.024]→[5.4, 0]。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Gripper state range conversion（GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #99）
状态：已解决
问题
在unitree_sim_isaaclab中，convert_to_gripper_range函数的Docstring声明输入关节角[-0.02, 0.03]映射至控制值[5.6, 0]，但代码硬编码input_min=0.024且output_max=5.4。开发者对注释描述的范围与实际逻辑的不一致产生困惑，需确认正确映射参数。
环境
unitree-g1, unitree_sim_isaaclab, Isaac Lab仿真环境, convert_to_gripper_range函数
解决办法
- 以代码实现及物理测试结果为准，忽略Docstring中关于输入上限0.03和输出上限5.6的错误描述。
- 确认正确的线性映射关系为：输入关节角[-0.02, 0.024]对应输出控制值[5.4, 0]。
- 在二次开发或调试时，直接使用代码中的input_min=0.024与output_max=5.4进行夹爪状态转换计算。
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。