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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab8 个月前

unitree_sim_isaaclab键盘控制失效且cyclonedds ps无发现 ​

Docker中运行G129仿真键盘控制无响应且DDS未发现节点，维护者建议指定网卡接口排查DDS通信。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：General Question's about the Repo（GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #61）

状态：有绕过办法

问题 ​

在Docker容器中运行sim_main.py（task为Isaac-Move-Cylinder-G129-Inspire-Wholebody）及send_commands_keyboard.py时，机器人无法响应键盘指令并在数秒后倒地。使用cyclonedds ps命令无法发现任何DDS节点，怀疑DDS指令未发送或接收失败。

环境 ​

Docker容器环境；Unitree G129机器人；Isaac Lab仿真；任务Isaac-Move-Cylinder-G129-Inspire-Wholebody；启用wholebody与inspire DDS；策略模型policy1.onnx。

解决办法 ​

  1. 执行 cyclonedds ps -i 1 命令，显式指定网络接口索引为1进行DDS节点扫描，以绕过Docker默认网络接口可能导致的发现失败问题。
  2. 若仍无法发现节点，需检查Docker容器网络模式及DDS配置是否匹配宿主机或指定网段。
  3. 确认sim_main.py启动参数中--enable_wholebody_dds与--enable_inspire_dds已正确开启，且send_commands_keyboard.py使用的DDS域ID与仿真端一致。

讨论原作者：@TFM99102 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #61：General Question's about the Repo访问 2026-10-27