外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab8 个月前
Unitree G1以太网部署报错Unmatched robot type
G1机器人Sim-to-Real部署报机型不匹配，需修改main.cpp中mode_machine值为6以适配29DOF版本。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：“Unmatched robot type” when connecting to G1 robot (23DOF & 29DOF) via Ethernet - Sim‑to‑Real Deployment（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #114）
状态：已解决
问题
在Unitree RL Lab或MjLab中通过以太网连接G1（23DOF/29DOF）进行Sim-to-Real部署时，控制器连接成功后立即终止并报错[critical] Unmatched robot type。DDS通信正常但无法启动控制，29DOF腰锁版本同样复现该问题。
环境
Unitree G1 (23DOF/29DOF)，unitree_rl_lab / unitree_rl_mjlab，以太网连接，deploy/robots/g1/main.cpp
解决办法
- 打开
deploy/robots/g1/main.cpp文件定位FSMState初始化代码段。 - 将
FSMState::lowcmd->msg_.mode_machine() = 5;修改为FSMState::lowcmd->msg_.mode_machine() = 6;。 - 重新编译部署程序，该修改适用于unitree_rl_mjlab及所有Mujoco环境下的G1 29DOF机型。
讨论原作者：@cyborgsince90s 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。