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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot8 个月前

unitree_il_lerobot部署PC2报错及eval_g1_sim类型错误解决 ​

针对G1机器人IL推理脚本选型错误，维护者指出非IsaacLab环境应使用eval_g1.py替代eval_g1_sim.py以适配PC2真机部署。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/psm_6ebb7674'（GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #42）

状态：有绕过办法

问题 ​

用户在Unitree G1 PC2上运行unitree_IL_lerobot时遇到路径或配置异常；另一用户使用eval_g1_sim.py配合unitree_sim_isaaclab评估时报错unsupported operand type(s) for -: 'NoneType' and 'Parameter'，导致SimStateSubscriber停止及SharedMemoryManager清理异常。

环境 ​

机型：Unitree G1；计算单元：PC2；软件栈：unitree_IL_lerobot、unitree_sim_isaaclab；脚本：eval_g1_sim.py、eval_g1.py、robot_arm.py。

解决办法 ​

  1. 确认运行环境类型，若不在unitree_sim_isaaclab仿真环境中（如PC2真机部署），禁止使用eval_g1_sim.py。
  2. 真机或非IsaacLab环境请改用eval_g1.py脚本进行模型评估与推理。
  3. eval_g1_sim.py仅限搭配unitree_sim_isaaclab使用，混用会导致参数订阅为None从而触发类型运算错误。
  4. 确保DDS订阅成功且机械臂状态q值正常读取后再启动评估循环，避免资源初始化不完整。

讨论原作者：@JeffTang1993 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #42：FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/psm_6ebb7674'访问 2026-10-26