外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unifolm-world-model-action8 个月前
UnifoLM-WMA在Unitree G1上部署Dex3-1灵巧手缺少示例
针对G1搭载Dex3-1缺乏部署示例问题，维护者指引参考IL_Lerobot实现并依文档添加末端执行器配置。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Unitree Dex3-1 ?（GitHub unitreerobotics/unifolm-world-model-action #25）
状态：有绕过办法
问题
用户希望在Unitree G1机器人上训练和部署UnifoLM-WMA模型并使用Dex3-1三指灵巧手，但官方 unitree_deploy 文档及示例仅支持简单夹爪，缺乏Dex3-1的训练与控制集成指导。
环境
机型：Unitree G1；末端执行器：Dex3-1三指灵巧手；软件框架：UnifoLM-WMA、unitree_deploy、unitree_IL_lerobot。
解决办法
- 参考
unitree_IL_lerobot仓库中unitree_lerobot/eval_robot/robot_control/robot_hand_unitree.py文件的Dex3控制实现代码。 - 查阅
unitree_deploy/docs/add_robot_endeffector.md文档，了解自定义末端执行器的集成规范。 - 将Dex3-1的控制逻辑按照文档指引添加到
unitree_deploy的机器人设备末端执行器配置部分。
讨论原作者：@soneo1127 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。