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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab8 个月前

unitree_rl_mjlab编译报错KeyBase does not name a type ​

部署模型编译g1_controller_lib时因unitree_sdk版本过旧导致KeyBase类型未定义，重新安装最新版SDK解决。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 端侧部署

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：KeyBase Error（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #6）

状态：已解决

问题 ​

在unitree_rl_mjlab/deploy/robots/g1_23dof目录下执行make编译时，unitree_joystick_dsl.hpp第160行及314行报错‘KeyBase’ does not name a type，且变量kb未声明，导致g1_controller_lib构建失败。

环境 ​

宇树G1 23DOF机器人，unitree_rl_mjlab仓库，Linux系统，CMake构建环境，依赖unitree_sdk。

解决办法 ​

  1. 确认当前环境中安装的unitree_sdk版本是否过旧，检查其头文件中是否包含KeyBase类定义。
  2. 卸载或移除旧版unitree_sdk，从官方源获取并重新安装最新版本SDK。
  3. 清理原构建目录缓存（如删除build文件夹），重新执行make命令编译部署程序。

讨论原作者：@AlecLee369 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #6：KeyBase Error访问 2026-10-27