外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco8 个月前
unitree_mujoco运行Go2仿真Segmentation fault报错
运行unitree_mujoco C++仿真Go2时发生段错误，系ROS2 DDS库冲突所致，需指定宇树官方SDK库路径解决。
宇树 Go2本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Segmentation fault (core dumped)（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #106）
状态：已解决
问题
在终端执行 ./unitree_mujoco -r go2 -s scene_terrain.xml 启动 Go2 地形场景仿真时，程序加载 MuJoCo 3.4.0 并解析模型 Link/Joint 后，立即触发 Segmentation fault (core dumped) 崩溃。
环境
机型：Unitree Go2；仿真器：unitree_mujoco (MuJoCo 3.4.0)；系统环境安装了 ROS2，存在 DDS 动态链接库版本冲突。
解决办法
- 确认当前环境变量中存在 ROS2 的 DDS 库路径导致与 unitree_mujoco 依赖不兼容。
- 在执行仿真命令前，通过 export 将宇树官方 SDK 的第三方库路径添加到
LD_LIBRARY_PATH最前端以覆盖系统库：export LD_LIBRARY_PATH=./mujoco_learn/ref/unitree_sdk2/thirdparty/lib/x86_64:$LD_LIBRARY_PATH。 - 重新运行 C++ 仿真程序
./unitree_mujoco -r go2 -s scene_terrain.xml即可消除段错误正常启动。
讨论原作者：@xiao-white8023 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。