具身开发者社区

外观

踩坑GitHub hello-robot/stretch_ros29 个月前

Stretch Driver双重try-catch致Ctrl-C时stop()未可靠执行 ​

Stretch Driver循环中双重try-catch导致中断时节点先于停止指令销毁，建议将stop()移至内层finally块并补充单元测试。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

Stretch机器人

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Double try-catch（GitHub hello-robot/stretch_ros2 #159）

状态：有绕过办法

问题 ​

在Stretch Driver主循环的双重try-catch结构中，当executer.spin()运行时触发Ctrl-C，Python会先执行内层finally再进入except块。这导致ROS2节点在发送机器人停止指令前被销毁，使得stop()命令无法可靠执行，机器人可能维持最后接收的运动指令而非安全停止。

环境 ​

hello-robot-stretch-robots, Stretch Driver, ROS2, Python

解决办法 ​

  1. 修改异常处理逻辑，将robot.stop()与gamepad_teleop.stop()调用从外层except块移动至内层finally块中，确保在destroy_node()之前优先执行停止指令。
  2. 新增单元测试验证中断安全性，通过Mock robot和gamepad_teleop对象，断言在spinning期间发生KeyboardInterrupt时，两个组件的stop()方法均被正确调用且先于节点销毁。
  3. 提交PR修复该问题，确保中断信号能触发确定性的安全停机序列，避免依赖外层异常捕获的不确定性行为。

讨论原作者：@hello-binit 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub hello-robot/stretch_ros2 #159：Double try-catch访问 2026-10-26