外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_ros9 个月前
MoveIt Setup Assistant加载Unitree G1 URDF配置时崩溃
G1官方URDF在MoveIt Setup Assistant中加载崩溃，社区提供适配MoveIt2的G1机械臂操作仓库作为替代方案。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Crash in MoveIt Setup Assistant when loading Unitree G1 URDF for configuration（GitHub unitreerobotics/unitree_ros #137）
状态：有绕过办法
问题
使用Unitree G1官方.urdf和mesh文件创建ROS 2包后，RViz2可视化正常，但在MoveIt Setup Assistant中点击Load配置G1轨迹规划时程序立即崩溃报错；相同环境下panda_demo运行正常，表明问题特定于G1模型描述文件与MoveIt兼容性。
环境
Unitree G1机器人，ROS 2，MoveIt 2，官方.urdf及mesh文件，RViz2
解决办法
- 确认当前使用的官方URDF可能仅适配MuJoCo仿真而非MoveIt规划，需检查URDF中link/joint定义是否符合MoveIt解析规范
- 参考社区已验证的G1 MoveIt2适配仓库 https://github.com/sharan05032000/Unitree-G1-MoveIt2-Arm-Manipulation.git ，直接使用其修改后的URDF与配置文件
- 若需自行修复，应检查URDF中是否存在未闭合标签、非法惯性参数或缺失collision几何体等导致MoveIt解析器崩溃的元素
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。