外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python9 个月前
G1 EDU平衡站立模式下手臂底层控制失效的解决
G1 EDU在平衡站立模式下无法直接使用底层命令控臂，需通过设置kNotUsedJoint标志位启用Arm SDK实现上下身解耦控制。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[G1 EDU] Combining high level and low level（GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #108）
状态：已解决
问题
用户希望在G1 EDU平衡站立模式下进行桌面操作而不使用悬挂支撑，但发现该模式下直接发送手臂底层控制指令无效或干扰平衡维持，需确认是否支持组合控制及具体配置方法。
环境
机型：unitree-g1；SDK：unitree_sdk2_python；模式：Balanced Stand Mode；示例路径：example/g1/high_level/g1_arm7_sdk_dds_example.py
解决办法
- 启动机器人进入平衡站立模式（Balanced Mode）。
- 在控制循环中设置
self.low_cmd.motor_cmd[G1JointIndex.kNotUsedJoint].q = 1以启用 Arm SDK 并解除上身与下身控制的耦合（设为 0 则禁用）。 - 对目标手臂关节下发标准 PD 控制指令，包括位置
q、速度dq、力矩tau及增益kp/kd，避免直接覆盖全身底层指令导致平衡算法冲突。 - 参考官方示例
g1_arm7_sdk_dds_example.py中的 Stage 1 逻辑，确保在使能标志位置位后再执行手臂轨迹规划。
讨论原作者：@lambdavi 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。