外观
踩坑GitHub frankaemika/libfranka9 个月前
libfranka版本不兼容报错server version 8与构建失败
运行libfranka 0.14.1报错版本不匹配且franka_ros2构建失败，需切换至0.14.2并更新子模块或升级至0.15.0配合系统5.7.2。
Franka FR3本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Incompatible libfranka Version and Build Errors with franka_ros2_ws（GitHub frankaemika/libfranka #176）
状态：有绕过办法
问题
在Ubuntu 22.04 RT内核下运行libfranka 0.14.1的echo_robot_state示例时，报错Incompatible library version (server version: 8, library version: 9)。
环境
OS: Ubuntu 22.04 Pro; Kernel: 5.15.0-1076-realtime; Robot System: 5.7.1; libfranka: 0.14.1; franka_ros2: 0.1.15; ROS2: Humble; CMake: 3.22.1
解决办法
- 检出libfranka 0.14.2源码并执行
git submodule update确保libfranka-common子模块版本正确对应server version 8，注意该版本无官方deb包需自行编译或使用官方Docker容器构建。 - 若使用Robot System Version 5.7.2，可直接升级至libfranka 0.15.0与franka_ros2 v1.0.0组合，同样需执行
git submodule update以匹配新版本协议。 - 避免直接使用libfranka 0.14.1，该版本引用的libfranka-common子模块可能指向过新的server version 9，导致与5.7.x系统不兼容。
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来源
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