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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco10 个月前

unitree_mujoco不支持G1高层控制API仿真及替代方案 ​

unitree_mujoco仅支持底层MPC/RL验证，不支持G1高层控制；社区建议使用go2-convex-mpc作为离线仿真替代。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Support high level control e.g. Walk/Get Balance Mode/... in Mujoco to control Unitree G1?（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #29）

状态：有绕过办法

问题 ​

用户询问unitree_mujoco能否作为Client API模拟Unitree G1的高层控制（如Walk/Get Balance Mode），因unitree_sdk2仅适用于真机。维护者确认该项目不支持高层控制与Client API，仅用于底层控制器（MPC或RL）的Sim-to-Real验证。

环境 ​

机型：Unitree G1；仿真器：MuJoCo；SDK：unitree_sdk2；项目：unitreerobotics/unitree_mujoco

解决办法 ​

  1. 确认unitree_mujoco仓库定位仅为底层控制器（MPC/RL）的Sim-to-Real验证工具，不支持G1高层控制指令与Client API仿真。
  2. 若需在MuJoCo中脱离真机进行高层控制算法验证，可采用社区提供的替代方案elijah-waichong-chan/go2-convex-mpc。
  3. 注意该替代方案并非真机同款控制器，属于次优解，仅适用于算法原理验证而非真机行为精确复现。

讨论原作者：@ChuangYan2 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #29：Support high level control e.g. Walk/Get Balance Mode/... in Mujoco to control Unitree G1?访问 2026-10-26