外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python10 个月前
SDK2控制MuJoCo仿真G1报错send request error的替代方案
针对unitree_sdk2_python在MuJoCo中控制G1失败的问题，建议使用第三方robotBridge库及Pinocchio+CasADi IK方案进行替代。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：High-level control from sdk2 does not work with simulated g1 robot in mujoco（GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #122）
状态：有绕过办法
问题
在使用 unitree_sdk2_python 对 MuJoCo 中的 G1 机器人执行高层控制示例（如 zero torque 测试）时，终端提示网络接口 lo 不支持组播，并报错 [ClientStub] send request error. id: 1258977499029，导致 SDK2 无法正常工作。
环境
机型：Unitree G1；软件：unitree_sdk2_python、MuJoCo；系统：Linux（涉及 lo 网卡与 ifconfig 配置）。
解决办法
- 弃用原生 SDK2 高层接口，改用第三方 unitreeG1_ik 项目提供的 robotBridge 适配 MuJoCo 29DOF G1。
- 确保机器人处于站立姿态且足端触地，上电进入 Zero torque mode（零力矩模式）。
- 运行 python initRobot.py 并指定正确的网络接口卡（通过 ifconfig 确认），完成初始化。
- 降低机器人高度使足端再次触地，按 Enter 键确认状态。
- 运行 python g1_lift.py 启动控制循环，验证 MuJoCo Viewer 中机械手是否产生预期微动。
- 该方案底层采用 Pinocchio + CasADi 实现逆运动学求解，替代了原 SDK2 的控制链路。
讨论原作者：@uzakotim 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。