具身开发者社区

外观

踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab10 个月前

G1 sim2sim Xbox手柄无法切换FSM状态机 ​

Xbox手柄在sim2sim中无法触发FSM切换，因按键映射识别为Switch协议，修改config.yaml配置即可解决。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：sim2sim时xbox手柄无法遥控（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #81）

状态：已解决

问题 ​

在unitree_mujoco sim2sim仿真中使用Xbox手柄时，gamepad_test.py测试正常，但运行g1_ctrl按提示按键无反应，无法进入其他FSM状态。通过cyclonedds subscribe rt/lowstate验证手柄输入数据有变化，但数值与宇树原厂手柄不一致，导致控制逻辑未触发。

环境 ​

机型：unitree-g1；软件：unitree_rl_lab、unitree_mujoco；外设：Xbox手柄；通信：CycloneDDS

解决办法 ​

  1. 使用 cyclonedds subscribe rt/lowstate 监测手柄消息，确认物理输入已发布但数值异常。
  2. 对比 physics_joystick.h 源码中的按键映射定义，确认当前Xbox手柄实际输出的键值匹配Switch协议而非Xbox协议。
  3. 编辑 unitree_mujoco/config.yaml 配置文件。
  4. 将 joystick_type 参数值由 "xbox" 修改为 "switch"。
  5. 重启 g1_ctrl 控制程序，验证FSM状态切换功能恢复正常。

讨论原作者：@zzuli-buu 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #81：sim2sim时xbox手柄无法遥控访问 2026-10-27