外观
踩坑GitHub frankaemika/libfranka10 个月前
Franka FR3 FCI报错Unexpected response while handling。
FR3运行libfranka时报Get Robot Model异常，系Watchman安全功能与FCI互斥所致，禁用相关安全特性后恢复。
Franka FR3本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Unexpected response while handling Get Robot Model command（GitHub frankaemika/libfranka #218）
状态：已解决
问题
在Franka Research 3上使用libfranka 0.18.1（兼容机器人版本5.9）时，持续报错"Unexpected response while handling Get Robot Model command"。已配置实时内核、静态IP并开启FCI，且仅单机连接，排除多客户端冲突可能。
环境
Franka Research 3，系统版本5.9，libfranka 0.18.1，实时内核，静态IP，Desk端FCI已启用。
解决办法
- 在Watchman中禁用SLS-C和SLP-C等安全限制功能，解除其与FCI的互斥状态以恢复正常通信。
- 确认当前libfranka与FCI不支持同时启用 tightened safety limits，需等待官方后续支持以实现共存。
- 注意禁用特定安全特性不影响机器人基础安全防护，仅表示无法在FCI模式下动态缩放或修改用户输入以满足更严格限制。
讨论原作者：@PumaSalad 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。