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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot11 个月前

G1仿真数据转LeRobot报错Missing features cam_right_wrist ​

G1_INSPIRE_CONFIG相机配置与仿真实际流数不符致转换失败，需修改constants.py或改用G1_DEX1_CONFIG_SIM配置。

AI 整理
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  • 数据与采集

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Possible Bug in unitree_IL_lerobot/unitree_lerobot/utils/constants.py（GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #43）

状态：有绕过办法

问题 ​

使用xr_teleoperate在Isaac Sim采集G1+Inspire手数据后，转换为lerobot格式时报错ValueError: Feature mismatch in frame dictionary: Missing features: {'observation.images.cam_right_wrist'}。

环境 ​

Unitree G1机器人搭配Inspire Robots灵巧手；Isaac Sim仿真环境；数据采集依赖xr_teleoperate与unitree_sim_isaaclab仓库；数据转换使用unitree_il_lerobot仓库。

解决办法 ​

  1. 编辑 unitree_lerobot/utils/constants.py 中的 G1_INSPIRE_CONFIG，将 cameras 列表修改为 ["cam_high", "cam_left_wrist", "cam_right_wrist"]。
  2. 同步更新 camera_to_image_key 映射为 {"color_0": "cam_high", "color_1": "cam_left_wrist", "color_2": "cam_right_wrist"} 以匹配实际仿真输出。
  3. 或者直接参考维护者建议，在代码中改用官方提供的 G1_DEX1_CONFIG_SIM 配置项替代 G1_INSPIRE_CONFIG。

讨论原作者：@preranajo 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #43：Possible Bug in unitree_IL_lerobot/unitree_lerobot/utils/constants.py访问 2026-10-26