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踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate11 个月前

xr_teleoperate运控模式机器人无反应及Vision Pro配置报错 ​

运行teleop_hand_and_arm.py机器人无响应，系误用controller模式及SSL证书缺失所致，修正参数并配置证书后解决。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 端侧部署

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：程序运行之后机器人没有反应（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #179）

状态：已解决

问题 ​

执行python teleop_hand_and_arm.py --xr-mode=controller --arm=G1_29 --motion后机器人无任何动作。VR界面显示正常但终端日志异常。用户曾按issue #42修改step1~3无效。另一用户反馈不加--motion参数正常，添加后失效。

环境 ​

机型：Unitree G1；软件：xr_teleoperate (main/teleimager分支)；设备：Apple Vision Pro；依赖：Vuer库、Python teleop_hand_and_arm.py脚本。

解决办法 ​

  1. Apple Vision Pro无物理手柄，不支持--xr-mode=controller，必须更改为--xr-mode=hand模式。
  2. Vuer库初始化失败因未找到SSL证书，需查阅README 1.1节正确配置.pem证书文件路径。
  3. --motion模式已在main及teleimager分支原生支持，无需再按issue #42手动修改代码或配置，应还原相关改动以避免冲突。

讨论原作者：@Bluetree-1203 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #179：程序运行之后机器人没有反应访问 2026-10-26