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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab2025-10-17

Go2部署编译报错No rule to make target libonnxruntime.so ​

unitree_rl_lab编译go2_ctrl时因ONNX Runtime库文件名缺失版本号后缀导致链接失败，修改CMakeLists.txt指向.so.1文件解决。

AI 整理
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宇树科技宇树 Go2

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：No rule to make target '../../../thirdparty/onnxruntime-linux-x64-1.22.0/lib/libonnxruntime.so',（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #61）

状态：已解决

问题 ​

在unitree_rl_lab中编译Go2部署程序时，make过程在75%进度报错No rule to make target '../../../thirdparty/onnxruntime-linux-x64-1.22.0/lib/libonnxruntime.so', needed by 'go2_ctrl'，导致构建中断。

环境 ​

机型：Unitree Go2；项目：unitree_rl_lab；依赖：onnxruntime-linux-x64-1.22.0；构建系统：CMake/Make

解决办法 ​

  1. 打开 ./deploy/robots/go2/CMakeLists.txt 文件
  2. 定位 link_libraries 配置段
  3. 将 ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../thirdparty/onnxruntime-linux-x64-1.22.0/lib/libonnxruntime.so 修改为 ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../thirdparty/onnxruntime-linux-x64-1.22.0/lib/libonnxruntime.so.1
  4. 保存文件并重新执行编译命令

讨论原作者：@IsaacZH 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #61：No rule to make target '../../../thirdparty/onnxruntime-linux-x64-1.22.0/lib/libonnxruntime.so',访问 2026-10-27