外观
踩坑GitHub hku-mars/FAST_LIO2025-09-27
FAST-LIO ROS2版IMU静止漂移及PCD地图未保存问题
针对FAST-LIO ROS2分支IMU漂移与地图不保存问题，可通过更换缩放IMU的驱动分支及手动取消源码注释解决。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：IMU drift and no map is saved – ROS 2 branch (Foxy)（GitHub hku-mars/FAST_LIO #419）
状态：有绕过办法
问题
在Unitree G1或Livox Mid360平台上运行FAST-LIO ROS2分支时，机器人静止约2分钟后body frame出现严重时间相关漂移，重启节点仅暂时恢复；同时运行后系统未自动保存.pcd地图文件，日志频繁提示话题间时间不同步。
环境
Unitree G1 (Ubuntu 20.04/ROS2 Foxy) 或 Livox Mid360 (Ubuntu 22.04/ROS2 Humble)；FAST-LIO ROS2 branch；livox_ros_driver2。
解决办法
- 解决IMU漂移：替换标准
livox_ros_driver2为 feature/use-standard-unit 分支（该分支将IMU数据乘以9.81进行单位标准化），以消除因IMU量纲不一致导致的静止漂移与时间同步报错。 - 解决地图保存：修改
src/laserMapping.cpp第76行将pcd_save_en设为true，并取消第516至543行的代码注释以启用保存逻辑。 - 确认输出路径：修改后地图默认保存至
/home/user/ros2_ws/src/FAST_LIO/PCD/scans.pcd，而非config.yaml中配置的路径，需手动检查该目录。
讨论原作者：@lopf35 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。