外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco2025-09-26
unitree_mujoco运行报错free(): invalid pointer及Joystick。
解决unitree_mujoco因DDS库路径与ROS2 Jazzy冲突导致的invalid pointer崩溃，及手柄未连接时的启动失败问题。
宇树 Go2本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：运行./unitree_mujoco 报错（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #51）
状态：已解决
问题
运行./unitree_mujoco时先后出现两类错误：1. Error: Joystick open failed；2. free(): invalid pointer Aborted (core dumped)。后者在MuJoCo 3.2.7/3.3.1及Ubuntu 22.04/24.
环境
Ubuntu 24.04, ROS2 Jazzy, MuJoCo 3.2.7/3.3.1, unitree_mujoco, unitree_sdk2, Go2机器人配置
解决办法
- 执行
ldd ./unitree_mujoco | grep dds确认是否存在DDS库路径冲突。 - 编辑
~/.bashrc，添加export UNITREE_DDS_PATH=/opt/unitree_robotics/lib及export LD_LIBRARY_PATH=$UNITREE_DDS_PATH:$LD_LIBRARY_PATH以优先加载Unitree SDK自带DDS库。 - 执行
source ~/.bashrc使环境变量生效。 - 重新编译unitree_mujoco项目以应用新的库链接配置。
- 针对Joystick open failed错误，若无需手柄仿真，可将配置文件中use_joystick设为0或更新至移除强依赖的commit版本。
讨论原作者：@CTGUMARK 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。